Simplemente dale a Mensajes>>Mensaje Nuevo. Añades "Para", que lo puedes hacer escribiendo el nº de teléfono o presionando el un muñequito blanco que hay a la derecha, así añadirás el nº desde la agenda.
Dónde pone "Pulse para redactar", lo pulsas. Escribes el sms y presionas el botón que hay a la derecha (De los 2 que hay, el de arriba. Sale con una flechita hacia la derecha)
PD: Si te molesta el teclado a la hora de darle al botón "ENVIAR", de las 4 opciones que tienes en tu móvil encima del botón principal (casita,menú,flecha,lupa), presiona la flecha.
Suerte. Saludos!