Creo que lo que buscas es Folder Organizer, aunque el sistema es un poco distinto del normal. Creas varias etiquetas (o categorías), a estas las asignas app, contactos u otras etiquetas (o sea, lo que buscas) y luego en el escritorio las carpetas son realmente accesos directos a estas etiquetas.
Lleva algo de tiempo la primera vez que lo usas, pero lo bueno es que una vez configurado todo, puedes lanzar los accesos directos/carpetas desde otros sitios manteniendo la consistencia, que no tiene por qué ser jerárquica, porque una app puede estar en diferentes categorías a la vez. Y si cambias de móvil puedes restaurar fácilmente las categorías del antiguo con una copia de seguridad. Otra cosa muy buena es que cada vez que instalas una app del market te salta una notificación para que la asignes a una categoría (si quieres), de modo que no te queden apps descolgadas (siempre puedes hacerlo después pero así no se te olvida).
Para mi es las aplicaciones más útiles en android si vas a instalar muchas apps. Yo nunca uso el cajón de aplicaciones ni aplicaciones directamente en el escritorio salvo en el dock, e incluso en el dock también uso carpetas. Por ejemplo tengo una carpeta en el escritorio para navegadores de internet, en el dock tengo un icono para lanzar el navegador por defecto, pero deslizando hacia arriba abro la carpeta de navegadores sin tener que recrearla de nuevo.