Buenas , después de hablar con Samsung (me recomiendan que haga un reset por lo de la grabación de vídeo y no me apetece nada) he instalado varias aplicaciones de cámaras del Google play , después de probar varias me he quedado con una y he solucionado el tema de los saltos de los videos y parece que he mejorado las fotos con poca luz. En estas aplicaciones tengo la posibilidad de controlar casi todo y sobretodo el enfoque el cual poniéndolo en modo Macro e incluso en automático graba los vídeos en FHD sin dar saltos de enfoque y las fotos las hace mejores. Creo que el problema no está en la cámara del móvil sino en la aplicación que trae que es muy pobre y no tiene estos ajustes adicionales.
Por lo demás con este asunto resuelto que me tenía muy crispado, estoy en general contento con el móvil.