Para todo aquel al que pueda interesar, he quitado la opción de compartir datos con el bluetooth del coche y voilá, ya funciona de maravilla, se sincroniza inmediatamente y puedo escuchar tanto música como las indicaciones del waze sin problema. Lleva funcionando estable más de una semana así que puedo decir que problema resuelto.
Lo dejo aquí escrito por si alguien tiene el mismo problema que pruebe con esta solución que a mí me ha funcionado.
Gracias a todos los que me habías intentado echar una mano
