Ah, eso es que la función createPdf la tienes en el companion object no en la actividad, por eso te sale en rojo. El companion object es como el static de Java, solo puedes llamar a métodos static de la clase (y el getIntent no lo es).
De todas formas es más legible extraer los datos en el onCreate como has hecho que andar a mitad del código consultando un intent que poco tiene que ver con la funcionalidad implementada (una función cuya misión es crear PDFs no debería saber nada de intents, solo saber qué texto tiene que añadir)