Servas!
No te puedo dar un respuesta categórica. Tendría que ir desglosando por apartados.
Por ejemplo, en cámara delantera me quedo con la del S21 en exteriores. En interiores no hace muy buenas fotos, ese HDR mete mucho grano a la foto. Creo que es mejor la delantera del S21 pero le falta algunos ajustes para sacar mejores fotos. El modo noche, me parece mejor también en la cámara delantera del S21.
En cuanto a zoom, sin duda alguna me quedo con el S21, mejor y más versátil por eso de tener 3x y 10x.
El gran angular es bueno en los dos, aunque me parece falto de detalle y con poca luz se resiente mucho. En esto el P40 Pro se los come a los 2 con papas.
El sensor principal en teoría es mejor, pero no ha demostrado eso hasta ahora. En interiores y con poca luz( si no se usa el modo noche), salen las fotos mal, con poco detalle y mucho ruido. He visto que desactivando el HDR automático mejora bastante. Así que es lo que creo que se puede solucionar por software.
En resumen, ahora mismo en varios apartados, excluyendo el zoom, el Note 20 Ultra saca mejores fotos. Esto puede y debe cambiar, aunque un poco escéptico sí que soy.
Saludos.