Si que hay una manera:
Instala VitoAudioNotes y dentro de las opciones verás que pone altavoz, marca esa opción y automaticamente cuando te entre una llamada se activará por defecto el manos libres.
Es la unica manera que conozco, salvo que lo actives manualmente manteniendo presionado el boton de llamada o bien en la pantalla que sale de llamada que pone altavoz.
Espero que te haya servido de algo. Saludos
