Siguiendo el tutorial al pie de la letra no me ha funcionado. He conseguido acceder a TWRP y hacer root de esta manera:
En Odin, antes de darle al "start", hay que ir a la casilla "options" y desmarcar "auto-reboot".
Le das al "start", te sale el mensaje de "PASS", desconectas el móvil del PC y le extraes la batería y se la vuelves a poner. Inicias para que te salga el recovery TWRP y perfecto.