Depende. Si lo tienes configurado que se suban a la calidad original no perderán calidad. Lo normal (el plan gratuito) es la calidad muy alta, que se refiere a una compresión débil. Digamos que pierdes bastante más calidad mandándola por WhatsApp que subiéndola a Fotos.
Una de las ventajas de los Pixel es su almacenamiento ilimitado de fotos a calidad original durante 3 años, y una vez subida la foto después de ese tiempo también se mantiene a esa calidad.
Para un usuario normal no debería haber ninguna diferencia entre uno y otro pero bueno.
