Hace mucho que venia buscando una solucion sin encontrarla y ahora que la tengo la voy a compartir por si os sirve.
El problema era que no podia conectar en un C4 picasso el movil por Bluetooth al manos libres del coche, y se ha solucionado instalando la app Bluetooth File Transfer, una vez que detecta el coche basta con pulsar en el y aparece un menu que picando creo que es conectar ya pide la clave del coche 1234 y se conecta.
Una vez hecho esto ya no hace falta tener el Bluetooth File Transfer activo solo con activar el Bluetooth el coche lo reconoce y se conecta.
Para poder utilizar el boton de llamada del volante he instalado el Cyberon Voice Commander, con este instalado en el telefono aunque no este activo al pulsar el boton de llamada se activa, lo unico que no he conseguido que cuando pregunta que deseas hacer no sale el sonido por el altavoz del coche solo se oye en el talefono, si alguien sabe la solucion a esto por favor que la comparta.
Espero que a muchos os sirva de ayuda.