Según la misma Samsung o LG por ejemplo a la roms stocks les llaman firmware:
https://lg-firmwares.com/lg-h870-fir...#tab=firmwares
https://www.sammobile.com/firmwares/...-a3/SM-A320FL
Si buscas roms en Google, la mayoría que te salen son roms cocinadas, nada de stock, en cambio si buscas firmware, te salen las roms oficiales.
Por eso yo pienso que el firmware es el S.O completo stock y que las roms, son las roms cocinadas.
Las actualizaciones, pues son actualizaciones u OTAs, el firmware no es una actualización, es el software completo o a veces parte de el como pasa en algunos firmware de Huawei.
Quizás me equivoque, pero como has podido ver, casi todos nos hemos pensado que buscabas un terminal en el cual pudieses cambiar la rom por una cocinada.