... como bien os han indicado, la manera facil es usar el apk manager pero tambien se puede usar el apktool.jar
con el apktool.jar seria asi:
1º. Cargar el framework-res.apk
java -jar apktool.jar if framework-res.apk
2º. Para decompilar una .apk
java -jar apktool.jar d <nombre de la aplicacion>.apk <nombre de la aplicacion>
java -jar apktool.jar d Launcher2.apk Launcher2
3º. Para compilar una apk
java -jar apktool.jar b <nombre de la aplicacion> <nombre de la aplicacion>-new.apk
java -jar apktool.jar b Launcher2 Launcher2-new.apk
Con esto podremos modificar los archivos xml que esten compilados en binarios y modificar todos los archivos .9.png
Si lo que queremos es traducir algo, por ejemplo una aplicacion del market, los idiomas estan en el resources.arsc
Para descargar el apktool:
http://code.google.com/p/android-apktool
Hay aplicaciones que si es necesario firmarlas, otras no.
La mejor herramienta para hacer de cero una aplicacion es "Eclipse"