Depende de la version de android.
En la 4.2.2 solo hay que aguantar pulsado y arrastrar a borrar y te queda el hueco del icono. Despues desde el cajon de apps pones ahi el que quieras.
En la 4.1.1 (si recuerdo bien) tienes que ir al cajon de apps y manteniendolo pulsado lo arrastras a donde estan todas las aplicaciones y despues pones el que quieras