SEMI-SOLUCIÓN:
para los parrot mki9x000 (yo uso el firmware 1.50):
Si borramos el nexus de los teléfonos conectados y lo volvemos a emparejar pero con la opción sincro desactivada en los ajustes bluetooth del parrot, conseguirmos emparejar el Nexus sin que el parrot trate de sincronizar la agenda, que parece que es lo que más problemas le trae, con esto se consigue limitar bastante el problema de las desconexiones y el teléfono funciona como manos libres y para streaming de música. Obviamente perdemos la posibilidad de sincronizar la agenda pero al menos el nexus funcionará más decentemente con el parrot mientras esperamos futuras actualizaciones.