Yo uso el csipsimple, porque es gratis y además codigo libre. Aunque creo que solo está para android. Y además te permite configurarlo con los datos de tu operador Voip por si quieres hacer llamadas a fijos o móviles de cualquier pais del mundo. Si quieres mas información pasate por aqui:
http://www.sobreviveconpoco.com/llamadas-voip
En el artículo de ese blog está todo explicado al detalle.
Un saludo y espero que te ayude.