No tengo ni idea pero mirando he visto esta pregunta
http://stackoverflow.com/questions/6...map-in-android que no es exactamente lo tuyo pero dice que es dificil hacer un un mapa propio para geolocalizacion..
Lo unico que se me ocurre a mi es que lo dibujes con canvas y luego vas dibujando circulitos donde quieras poner un marcador y si quieres algo mas avanzado imagino que podras hacer una subclase del Circle por ejemplo y ponerle que saque una vista donde te muestre los datos de ese marcador.