Pues tan fácil como abrir la agenda de contactos, y abrir el menú que hay debajo de la lupa, va verás que se abre un menú con la opción eliminar contacto, le das a esta opción y se abrirá otra pantalla con todos los contactos con un pequeño cuadrado a la izquierda para seleccionar los contactos que quieras eliminar, los seleccionas y le das a la papelera que verás abajo a la derecha. Saludos.