Hola jdiego, lo puedes hacer con un canvas, localizando la posición del dedo al tocar la pantalla, (onTouchDown) y después capturar el movimiento del dedo (onTouchMove) una vez que tengas esto declara un paint: Paint p = new Paint(); y le pasas los valores que quieras, como por ejemplo el color la anchura,y hacer canvas.draw(posiciones del dedo en cada momento,p).
Te dejo un ejemplo de un tutorial que vi por internet en el que dibuja circulos, simplemente seria cambiar la llamada al metodo drawCircle
http://blog.vidasconcurrentes.com/an...ch-en-android