Me respondo a mi mismo, por si a alguien le sirve de ayuda:
Al parecer hace falta una rom CyanogenMod, yo he puesto la CyanogenMod 7.2 Official descargada de
http://download.cyanogenmod.com/?device=cooper&type
Le costó un poco enlazar con el bluetooth del citroen C4, pero una vez que lo hizo el Cyberon Voice Comander funciona a la perfección, el sonido sale por los altavoces de la radio como debe de ser.
saludos
raul
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