* * SOLUCIONADO * *
Con la rom Imaginary ICS que indicaba el compañero xhelo a mi no me funcionaba
Al parecer hace falta una rom CyanogenMod, yo he puesto la CyanogenMod 7.2 Official descargada de
http://download.cyanogenmod.com/?device=cooper&type
Le costó un poco enlazar con el bluetooth del citroen C4, pero una vez que lo hizo el Cyberon Voice Comander funciona a la perfección, el sonido sale por los altavoces de la radio como debe de ser.
Un saludo y espero que a alguien le sirva la información