Hola mocelet, lo primero gracias por tu respuesta, lo segundo comentarte que estube mirando la página que me has enviado, y decirte que, en teoría todo ese código es el mismo que la sample que te proporciona android denominada SIPDemo, la cual tiene un bug, hay una variable denominada call (del tipo SipAudioCall) la cual siempre está en false, por lo que no llega a realizar la conexión con el servidor SIP y no devuelve ningún mensaje los cuales estan predefinidos, por lo que aparentemente no hace nada de nada y leyendo el LogCat te das cuenta de que realmente no hace nada, enfin, ando un poco desesperado.
Gracias y un saludo