Desde Android 2.3 (nivel 9) se incorpora una pila SIP en Android para gestionar llamadas y mensajes, supongo que es eso lo que quieres usar. Nunca la he usado, pero la documentación oficial la tienes aquí:
http://developer.android.com/guide/t...ivity/sip.html
Si las funciones del API cubren tus requisitos, olvidaría la vía de linphone y demás salvo que haya un bug grave en la implementación de Android.