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Si que hay una manera:
Instala VitoAudioNotes y dentro de las opciones verás que pone altavoz, marca esa opción y automaticamente cuando te entre una llamada se activará por defecto el manos libres.
Es la unica manera que conozco, salvo que lo actives manualmente manteniendo presionado el boton de llamada o bien en la pantalla que sale de llamada que pone altavoz.
Espero que te haya servido de algo. Saludos
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