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El invalidate le dice a la Activity que debe volver a pintar el control que estás invalidando, y al volver a pintarse ya te la pinta con el texto nuevo.
En tu caso necesitas hacerlo porque el setText lo has hecho fuera del hilo principal, y por tanto aunque has cambiado el texto no le ha dicho al hilo principal que debe volver a pintarlo.
Y ahí es donde entra el "post", lo que hace es decirle al control que cuando vuelva a estar disponible en el hilo principal ejecute el contenido del "Runnable" en dicho hilo.
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