¿Puedes explicar el motivo de porqué quieres usar UDP para logearte en un servidor?
Usar UDP es una malísima idea para algo que requiere confirmación de entrega, pero si aún quieres seguir usándolo, es exactamente igual que con TCP, pero usando DatagramSocket en lugar de Socket.
Aquí tienes un ejemplo:
http://www.helloandroid.com/tutorial...cation-example