Tienes que hacerlo con el Bundle, efectivamente, y para tu caso pasar el parámetro es bastante sencillo, porque un recurso no es más que un número entero, que actúa como "puntero" al recurso real.
Es decir, tienes que pasar como parámetro un Integer que es la imagen R.drawable.loquesea y en la segunda Activity ese Integer es el que le asignas al ImageView con el método setImageResource.
El problema con los Bundle viene cuando quieres usar un objeto creado por ti, porque tienes que implementar a la clase Parcelable o Serializable (no es difícil, pero ya es trabajo extra). Creo que todos los objetos disponibles en Android ya son Parcelables, y los que son puramente Java o tienen su propio método para añadirlos al Bundle o son Serializables.