Pues no tiene mas misterio que ese codigo y meter los archivos de imagen del icono en la carpeta drawable o si te lo quieres currar hacer uno para cada tipo de pantalla (hdpi,mdpi,ldpi,...)
Echale un ojo a la documentacion Android:
http://developer.android.com/guide/topics/ui/menus.html
Igual haces algo mal. Repasa el archivo de imagen del icono, igual es muy grande o esta mal ubicado en la carpeta incorrecta.
