A ver...
No es lo mismo "rootear" que "liberar".
"Rootear" el teléfono significa hacerte usuario "root", es decir, tener permisos para poder acceder a carpetas del sistema operativo Android.
"Liberar" significa modificar la carpeta /efs de forma que tu teléfono pueda admitir SIMs de cualquier compañía y no sólamente de la que te vendió el teléfono.
Eso quiere decir que hay sistemas de liberar tu teléfono por IMEI (típico sistema de la págiona doctorSIM, por ejemplo), sin necesidad de ser root, y también quiere decir que se puede ser root sin necesidad de que el teléfono sea libre.
Si Kies te dice que ya estás actualizado, la única posibilidad que tienes para ir hasta 2.3.6 sería mediante el tutorial de B_Turbo. Pero ten en cuenta que si tienes el teléfono en garantía, hacerlo de esta manera puede anularla, porque elimina el firmware de Yoigo y carga un firmware stock de Samsung.