Añado que, dado que no tenemos ICS oficial (lo que tu llamas android 4.0) y todas las custom vienen rooteadas, no podrás poner ICS sin root.
Otra cosa que puntualizar es que si bien al rootear pierdes la garantía, el proceso es reversible. Al igual que para rootear una stock hay que flashear el archivo root-i9001-signed.zip, para desrootear solo hay que flashear el archivo unroot-i9001-signed.zip.