Vamos a ver.
Asi de cabeza y logica encuentro 3 opciones:
1. Me suena que existen impresoras con Bluetooth, por lo que con ellas se podria.
2. Se que hay impresoras con Wifi, asi que mas de lo mismo.
3. Tambien esta el Pict Bridge, pero ya te hace falta el cable USB por ahi cerca y me da que aun no esta desarrollado para moviles...

Pero bueno, que eso del Bluetooth y el Wifi alguien igual podria ampliartelo mas...