Si, a mi me vibra el movil cuando recibo un SMS puedes seleccionar el tipo de vibracion, largo corto, continuo, etc... Tienes que activar Notificaciones entrar en Configuracion de notificaciones, seleccionar Vibracion y debajo esta el patron de vibraciones.
TODO esto con cualquier ROM de Android 1.6, si NO la tienes usa ChompSMS o HandCent, esta ultima en español, mira en Market en el foro de Software de Android.