Yo la mayor diferencia que noto en ICS es en la estética: mejores tipografias, barra de notificaciones, un menu de ajustes mejor organizado, mejor interfaz en la cámara... en general unos detalles más pulidos.
Para mi mejor ICS en diseño y funcionalidad, lamentablemente en rendimiento es menos fluida que GB.
Ah! y fallo gordo el led de notificaciones que no funciona en ICS salvo que lo parchees o te instales Roms cocinadas.