Aparece de forma automática si la app tiene como destino una versión inferior a HoneyComb, si tiene como destino HoneyComb o superior aparece arriba. Salvo que quites la ActionBar de arriba, entonces también aparece siempre abajo.
De todas formas la hoja de estilo de Google dice que si haces una aplicación que tenga como destino ICS o superior, uses la barra de arriba y el menú en la barra de arriba.