Aquí tienes la aplicación Google Talk. No es necesario meterla en /system/app ni ser root. Además, tampoco se necesita la librería libtalk_jni.so que se necesitaba antes, han hecho una pequeña modificación que permite usarlo perfectamente como una aplicación más. Está adaptada a Android 4.0.4
Se instala como una aplicación cualquiera y funciona perfectamente. Comprobado por mí en SlimMania v2.
Descarga:
GoogleTalk
NOTA: Te vale para cualquier ROM ICS (4.0.4), cualquiera 