Si tienes la ultima version 4.2.1 tienes que ir a: ajustes/ informacion del telefono/ abajo del todo en compilacion le das 7 toques (no es broma) y te aparecerá en ajustes la opcion de desarrollo, entras y activas la pestaña de depuración usb.
Si tienes la 4.1.x tendras la opción ajustes/opciones de desarrollo/ depuración usb.