[RubenGM85]

Si quieres que se superpongan al mapa haz algo así:

RelativeLayout - Match parent, Match parent
    MapView - Match parent, Match parent
    LinearLayout - Match parent (width), Wrap content (height), align parent bottom
        Button...

Si tienes pocos botones, puedes hacer cosas más curradas como poner uno en cada esquina sin necesitar LinearLayouts (además, queda mucho más limpio).

RelativeLayout - Match parent, Match parent
    MapView - Match parent, Match parent
    Button - Wrap content, Wrap content, align parent bottom, align parent left
    Button - Wrap content, Wrap content, align parent bottom, align parent right, id="@+id/unaId"
    Button - Wrap content, Wrap content, align parent bottom, to left of = "@id/unaId", margin right = "10dp"

Etc, etc...

Si no me he explicado muy bien, pon aquí tu XML y te ayudo mejor.