Una cosa... la primera vez que emparejas el S3 con el coche, primero te pide el pin para emparejar, te dice si quieres crear un usuario y en el S3 te pregunta primero si permites conectarte al coche y si autorizas a que el coche te lea la agenda. Has respondido que si?
Es que si te saltas ese paso no te lee la agenda, te conecta pero no te lee la agenda.
Borra el emparejado del coche en el s3 y empieza de nuevo si te has saltado esas dos preguntas.