Sí, es necesario ser root para el setcpu. La verdad es que yo personalmente sí que noto más fluidez sobre todo cuando abres aplicaciones y luego sales tiene un tiempo de respuesta mucho más rápido.
Los comandos para invertir el proceso hay que ponerlos en Better Terminal, SU File Manager o cualquier otra aplicación de terminal de Android. De todas formas una vez que seas root no creo que quieras revertirlo ya que siendo root no pierdes nada ;)