Bueno, sigan estos sencillos pasos para cada apk que necesiten instalar y que les salga ese error. Suele pasar con aguellos que estén desarrollando aplicaciones propias.
Bajate esta aplicación de Google Play:
zipsigner 2
- En la pantalla que te aparece aprietas el boton "Choose In/Out..." allí buscas el archivo apk que quieres instalar.
- En donde dice Key/mode elegís: Platform.
- Cuando hayas hecho todo aprietas el botón "Sign the File" y te aparecerá un mensaje de exito.
Se te va a crear un apk con el mismo nombre pero con el sufijo "- signed" en el directorio donde tengas el apk. Ahora solo vas al explorador buscas el archivo -signed e instalas la aplicación sin problemas.
Espero que les sirva. Saludos!