El que yo conozco, pero es de pago es este
ezPDF Reader Annotate Form. siendo de pago igual te tira para atrás, pero si le vas a dar mucho uso igual te merece la pena
Hay una edición gratuita, pero desconozco que opciones tendrá capadas, parece que es solo de lectura
ezPDF Lite, quizá te permita hacerte una idea de como rula y si te convence