Si es el modelo NFC (el que te da Vodafone, vamos) es tan sencillo como ir a Ajustes--->Acerca del teléfono--->Actualización en línea--->Actualizar formware, y seguir los pasos que te indique el móvil. Si tienes otro modelo sin NFC, mira los tutoriales que ha puesto el compañero.
No hay problemas a la hora de actualizar si lo haces bien, pero el rendimiento del móvil baja en algunos aspectos y gana en otros. A grosso modo:
-Si prefieres hacer mejores fotos y una mejor sensibilidad de la pantalla, actualiza a ICS.
-Si prefieres tener más programas abiertos a la vez y mayor compatiblidad y rendimiento en juegos y programas pesados, quédate en GB.
A mí la cámara me parece lo suficientemente buena y la sensibilidad aceptable como para quedarme en GB, porque le doy mucha caña a los juegos y van mucho mejor que en ICS.
Sí, se puede volver a la versión anterior. No es fácil, y tienes que tomar alguna medida de seguridad antes que nada (copia del IMEI, básicamente), pero ya está confirmado que en ambos modelos se puede (yo mismo lo conseguí anoche con el modelo NFC, y alkalinorap creó una guía anoche también para ello).