En cualquiera de las redes disponibles (mejor en la que te conectas) pulsas un segundo hasta que aparezca el menu de opciones. Escoges "Modificar red" y en la ventana que sale escoges "Mostrar opciones avanzadas". La opción de abajo estará seguramente en DHCP, lo cambias a IP estática y te dejará meter los datos.
A diferencia de los Android anteriores, en ICS hay que hacer esto en cada una de las redes Wifi a las que te conectas. Es una lata al principio pero una enorme ventaja porque puedes definir subredes diferentes para cada conexión.