Chuuskii,
Imagino que ibas a hacer root con el root toolkit.
Prueba a conectar tu Nexus al pc, abrir dicho programa... si los drivers estan bien instalados, deberia reconocertelo.
Hay dos modos, el modo ADB y el modo Fastboot. ADB es con el movil encendido ,estando en android. Fastboot es entrando en el modo fastboot, encendiendo el movil con el power y los botones de volumen.
Sin en ambos modos, el toolkit te reconoce el terminal (te aparecen unos numeros cuando lo reconoce) entonces puedes seguir adelante y rootear sin miedo.
En cualquier caso, el propio toolkit te da la opcion de instalar los drivers, creo.
Y lo de que te ponga "composite" no pasa nada, creo recordar que a mi tambien me lo ponia con mi Galaxy Nexus en Windows 7.
saludos