La android support library no es para incluir la barra de ICS en versiones anteriores, sino para manejar los fragments y algunas vistas. Con el ActionBarSherlock no hay que incluirlo porque ya lo incluye él, sería redundante o daría error si son versiones distintas.
¿Seguro que quieres añadir la barra de ICS en móviles pre-ICS? Quita un espacio de pantalla considerable que muchos terminales no tienen, y para los que su funcionamiento habitual es con el botón menú.
Ahora, si quieres, la ActionBarSherlock es en efecto la forma de hacerlo.