Puedes crearte una clase que herede de CountDownTimer, en el cual le pones un tiempo X, con un preescalado de 1 segundo, al crear la clase se te sobreescriben dos metodos el onTick() y el onFinish(), el onTick() se ejecutará cada vez que se cumpla el tiempo del preescalado, es decir cada 1 segundo, es alli donde te las apañas para cambiar la imagen, es decir te puedes crear un array con todos los Id de las imagenes y con un objeto Random puedes hacer que cada segundo se ponga de fondo una imagen aleatoria.
Si quieres que dure infinitesimamente, lo que puedes hacer es que en el metodo onFinish() crees otro objeto de CountDownTimer, pero acordandote de eliminar el anterior.