Hola,
Cuando configuras tu extension en pbxes.org cambia la opcion "audio bypass".
Si te instalas la versión original de sipdroid
http://sipdroid.org no la de android market puedes hacer llamadas voip a través de 3G también pero debes tener cuidado ya que en el contrato con la operadora seguramente te comprometes a no hacerlo.
Saludos
