Puedes configurar el whsatsapp para que saque notificaciones emergentes cuando llegue un mensaje. Así, aunque tengas la pantalla bloqueada, se enciende y te sale el mensaje a flote y puedes contestar desde ahí.
Prueba y nos comentas si es lo que buscabas, si no, tb hay una app llamada "Screen notifier" o algo así que lo que hace es que te ilumina la pantalla cuando llega algo, con muchas opciones de configuración.