Yo también tengo problemas, pero me da que son por el propio ICS. En un Mondeo 2011, empareja sin problemas, funciona todo ok, pero al cabo del rato se desconecta solo, no aguanta conectado. He probado a actualizar el software del coche a la última versión y nada, sigue igual.
A los que no puedan emparejar, probad a enviar tarjetas de visita por BT al coche, eso fuerza a que se reconozcan.