Vamos por el principio.
Que versión de Android tienes?
Si tienes 4.0.3 vas a Wifi --> Más --> VPN --> Añadir VPN --> Y rellanas los datos...
Nunca he configurado una VPN de Cisco pero bueno todos los datos que da y el tipo lo tengo en mi S2
EDITO: Acabo de montar una VPN en mi casa pero usando PPTP es bastante más simple e insegura que L2TP/IPSec PSK pero bueno me ha funcionado bastante bien, estoy leyendo el manual de L2TP/IPSec para ver que tal... aunque en las comparativas dicen que es totalmente compatible con Android, bajo mi punto de vista usar L2TP/IPsec a no ser que trabajes en un banco o algo similar es un poco desproporcionada, pero bueno si el administrador del sistema pensó que seria mas segura, bien por su trabajo, aunque el cifrado de 256bit, revisión de integridad de datos y el doble encapsulado de los paquetes se tiene que beber la batería del móvil...