Se hace con un Intent, que como habrás podido leer es algo básico de Android para componer funcionalidades. En el intent tienes que especificar la URI, que es la ruta al fichero que quieres abrir, y el tipo de fichero (para PDF por ejemplo es "application/pdf", para el resto tendrás que mirarlo).
Si el usuario tiene instalado un lector de PDFs podrá verlo, si el usuario no tiene ninguna aplicación entonces no podrás abrirlo. Idem para los demás...
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